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【发那科机器人教程】发那科机器人备份常识

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发表于 2021-1-7 17:03:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
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  FANUC机器人控制柜上,为保存程序和文件,可以使用如下内存卡: 
   √存储卡(MC:)  可以在 Flash ATA 存储卡或者小型闪存卡上附加 PCMCIA 适配器后使用。
  √备份(FRA:)  这是通过自动备份来保存文件的区域。可以在没有后备电池的状态下,在电源断开时保持信息。
  √FROM 盘(FR:)  可以在没有后备电池的状态下,在电源断开时保持信息的存储区域。根目录中保存有对系统来说重要的数据。本记忆装置中虽然可以存储程序等的备份、和任意的文件,但是请勿向根目录进行保存和删除等操作。进行保存时,务必创建子目录(“操作 8-14 创建目录”),将其保存在子目录中。
  √RAM 盘(RD:)  这是为了特殊的功能而提供的记忆装置。请勿使用本记忆装置。
  √MF 盘(MF:)(系统软件的版本为 7DA5 系列 02 版或更新版时无法进行选择。)  这是为了特殊的功能而提供的记忆装置。请勿使用本记忆装置。
  √FTP(C1: ~ C8:)  针对通过以太网连接起来的PC 等 FTP 服务器,进行文件的读写。只有在主计算机通信画面上进行了 FTP 客户机设  定的情况下才予以显示。
  √存储器设备(MD:)  存储器设备,是可以将机器人程序和 KAREL 程序等控制装置的存储器上的数据作为文件进行处理的设备。
  √控制台(CONS:)  这是维修专用的设备。可以参照内部信息的日志文件。
  √USB 存储器(UT1:)  这是安装在新型iPendant 上的 USB 端口上的 USB 存储器。  要使用UT1:,需要对应软件选项 iPendant 内置 USB 端口(A05B-2500-J957)。  
内存卡  可以使用如下的存储卡:  [table]
  种类    推荐品  
  小型闪存卡    可从发那科购买的小型闪存卡  A02B-0281-K601 、A02B-0213-K211 、A02B-0213-K212 、A02B-0213-K213 、A02B-0213-K214  
  PC卡适配器    可从发那科购买的 PC 卡适配器A02B-0236-K150 (PC 卡尺寸)  A02B-0303-K150 (半尺寸)  
  
PC卡适配器
  注意:
  1、要使用4GB以上,引导软件必须是7DA1(V7.10)系列36版或更新版、7DA3(V7.30) 系列17版或更新版;7DA4(V7.40) 系列、7DA5(V7.50) 系列可以在所有版本上使用。
  2、要使用 16GB 以上,引导软件必须是 7DA5(V7.50) 系列03版或更新版。
  3、使用推荐品以外的存储卡时,其正常操作将得不到保证,恐会对控制装置等产生影响。
  4、请勿在文件的保存和载入中,断开控制装置的电源,或者拆除存储卡。否则会导致存储卡内的文件内容损坏。
  5、相对存储卡执行文件操作而发生“FILE-064 DOS 系统错误:xx”时,有可能会损坏存储卡内的文件内容,请再次进行存储卡的格式化。
  6、A02B-0303-K150 的大小是 PC 卡的大约一半,是即使插入到机器人控制装置的存储卡插入口中也露出较少的、小型适配器,但是无法在笔记本卡的大约一半,是即使插入到机器人控制装置的存储卡插入口中也露出较少的、小型适配器,但是无法在笔记本 PC 的卡插槽中使用,请予注意。
  文件:  控制柜主要保存的文件类型数据,如表7-1所示。  
  文件类型    解释  
  程序文件(* . TP )    存储程序信息  
  默认的逻辑文件(* . DF )    存储默认逻辑机构的设置  
  系统文件(* . SV )    存储系统的设定  
  I/O分配数据文件(* . IO )    存储I/O分配的设定  
  数据文件(* . VR )    存储暂存器数据等  

程序文件(* . TP )程序文件被自动存储在控制器的CMOS(SRAM)中,通过TP上的 [ SELECT ] 程序一览键显示程序目录,一个程序包含如下图所示的信息。

  

  与属性相关的信息  
  创建日期    创建该程序的日期时间  
  修改日期    修改该程序的日期时间  
  复制源    从哪个程复制  
  位置数据    位置数据的有无  
  大小    程序数据容量  
  与执行环境相关的信息  
  程序名    程序名最好以能够表现其目的和功能的的方式命名。  
  子类型    NONE: 无;  Macro: 宏程序;  COND: 条件程序;  
  注释    程序注释  
  组掩码    运动组,定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置教数据项(Positions) 为“False (无)”时可以修改此项。  
  写保护    通过写保护来指定程序是否可以被改变:  ON: 程序被写保护;  OFF: 程序未被写保护;  
  忽略暂停    中断忽略:对于没有动作组的程序,当设定为ON,表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断。  
  堆栈大小    堆栈大小  

  1、默认的逻辑文件(* . DF )默认的逻辑文件包含在程序编辑画面上所分配给各功能键(F1~F4键)上对应的默认逻辑结构的设置。 
 
  DF_MOTN0.DF    F1 键  
  DF_LOGI1.DF    F2 键  
  DF_LOGI2.DF    F3 键  
  DF_LOGI3.DF    F4 键  

  2、系统文件(* . SV )系统文件是系统中使用的数据,存储起来的文件。 
 
  SYSVARS.SV    存储基准点、关节可动范围、制动器控制等系统变量的设置  
  SYSFRAME.SV    存储坐标系的设定  
  SYSSERVO.SV    存储伺服参数的设定  
  SYSMAST.SV    存储调校数据  
  SYSMACRO.SV    存储宏指令的设定  
  FRAMEVAR.VR    存储为进行坐标系设定而使用的参照点、注解等数据。坐标系的数据本身,被存储在SYSFRAME.SV 中  

  3、I / O分配数据文件(* . IO )用于存储IO数据。DIOCFGSV. IO 存储I / O分配的数据。  4、数据文件(* . VR )用来存储系统中所使用的数据的文件,如下表所示。
  
  NUMREG.VR    存储暂存器的数据  
  POSREG.VR    存储位置暂存器的数据  
  STRREG.VR    存储串暂存器的数据  
  PALREG.VR    存储栈板暂存器的数据(仅限使用叠栈选项时)  

备份/加载  备份:将文件从机器人控制柜中导出到其它外部储存设备中即为备份。  加载:将文件从外部储存设备中导入到机器人控制柜中即为加载。

 
 备份与加载之间的关系图  一般模式下的备份(备份所有的文件)
  备份步骤:
  第一步 选择确定存储设备;
  第二步 在所选存储设备中创建文件夹;
  第三步 选择备份的类型并将文件备份到所创建的文件夹中。
  (1)按 [ MENU ](菜单)→ [ FILE ] (文件)→F5 [ UTIL ](工具)出现如下图所示:


  (2)移动光标选择[ Set Device ](切换设备),按[ ENTER ](回车),出现如下图所示;

 

 特别说明:  USB Disk (UD1:)是指U盘插在控制柜上的USB口  USB on TP (UT1:)是指U盘插在示教器上的USB口
  (3)选择存储设备类型,如 USB Disk (UD1:) USB盘(UD1:),按[ ENTER ](回车),出现如图下图所示;

  

(4)按 F5 [ UTIL ] 工具,移动光标选择 [ Make DIR ] (创建目录),按 [ ENTER ](回车);

  (5)移动光标选择输入方式,用 F1 到 F5 或数字键输入文件夹名(Eg:Mate200ID_4S),按[ ENTER ](回车),这样就在U盘中创建了一个新的文件夹,出现如下图所示;

  (6)按 F4 [ BACKUP ](备份),出现如下图所示,选择以上所有就可备份了;
 

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非常感谢,学习了!
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学习了,多谢楼主!
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