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工业机器人编程操作教程[机器人仿真]

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发表于 2020-12-2 20:26:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
  工业机器人资料下载、工业机器人培训资料、机器视觉、工业机器人集成资料(焊接机器人、打磨机器人、喷涂机器人、码垛机器人等),二手机器人,机器人维修保养尽在技高机器人网(www.jg-robot.com)。
在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被精确定义。

  在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。
  为了确保机器人处于程序设定的目标路径上,需要执行BCO功能,这个功能会在一个低速状态下执行,机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。

  由于HOME位置是系统设定的初始位置,通常会推荐用户将它作为程序的第一以及最后一个运动指令,
  BCO功能总是直接从当前点向目标点运动,因此非常重要的一点是需要确保 此路径上没有障碍物,以防损坏工件、工具或者机器人。
  当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。
  在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态。

  在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这种方式通过腕部轴的变化把执行运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况发生。
  这里TCP或者是工件的参考点,会沿着圆弧向结束点运动,这条路径由起始点,中间点,结束点确定的,运动结束点会是下一个运动的起始点;当一个点作为圆弧中间点的时候,它的工具姿态就会被忽略
  在这个路径运动过程中,工具的方向会熊起始点到结束点连续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态。

  在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这 种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况的发生。
  在逼近的过程中,机器人不会精确的到达程序的每一个点,因此没有停顿,这样可以减少损耗和缩短生产节拍。
  当程序运行时,在用户图形界面中可以看到主运行指针(白色运行条) 一直可以只是程序当前执行的行,另一个不可见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后上运动指令的地方(默认设置)
  为了能计算路径,例如逼近运动,就必须用到前置判断指针来预先规划路径数据,不仅是运动指令会被执行,而且运算指令和外围控制指令也同样会被执行。
  c、影响前置云的外围设备(例如输入输出错误指令)结构和数据会触发前置判断停止,如果前置被打断,逼近运动将不会被执行。

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发表于 2021-4-5 20:34:55 | 显示全部楼层
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发表于 2021-4-6 20:27:22 | 显示全部楼层
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发表于 2021-4-7 13:14:32 | 显示全部楼层
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发表于 2021-4-7 21:45:54 | 显示全部楼层
多谢楼主分享!
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发表于 2021-4-9 13:21:03 | 显示全部楼层
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发表于 2021-4-14 14:17:00 | 显示全部楼层
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发表于 2021-4-25 10:21:02 | 显示全部楼层
非常感谢,学习了!
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发表于 2021-5-2 13:50:42 | 显示全部楼层
回贴是一种美德!
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